nxtwayのサイトを参考にmindstorms nxtで２輪ロボットを作ってみました。２時間くらいねばったのですが、残念ながらPIDパラメータとライトセンサーの値がうまく調節できず立ち止める？ことができませんでした。また時間があったらチャレンジしてみたいと思います。
開発環境の設定方法は、上記のサイトにあります。ちょっと書きます。
- まずnxtwayのサイトの写真を参考に、ブロックを組み立てます。最初はちょっと難しいと思います。
- BricxCCの最新版をこちらからダウンロードします。私はtest_release.zipというものを使いました。そのファイルをデスクトップあたりに展開します。展開したフォルダ内のBricxCC.exeをダブクリして起動します。
- PortはUSB、BrickTypeはNXTを選択します。選択してOKボタンを押す前にUSBケーブルをNXTに接続しておきます。(私は対応していなかったので試していませんがBluetoothも選択できるようです)
- 制御プログラムはこちらからダウンロードしました。このとき、私はブラウザに表示されたソースを全選択し、Bricxにペーストしたのですが、そのときに保存する拡張子のデフォルトがnxcだったため、F5を押してもコンパイルできず手間取りました。保存するファイルの拡張子は.nbcです。
- F5を押すとコンパイルされ、F6を押すとNXT本体にプログラムが転送されます。
- あとはNXT本体の方でMy Files→Software File→（皆さんがコンパイルした名前）を選択し（オレンジボタンを押す）、Runを選択するとすぐに実行開始されます。
- Nxtwayの開発者もページに記していますが、PIDや特にScaleパラメータ（ライトセンサー用のキャリブレーションパラメータのよう）を、各自のブロックやセンサー用に調節する必要があるようです。
