memorandums

日々のメモです。

Arduino nano 互換機を10.13で使うためのドライバは違うようだ。。。

安いnano互換機をmacOSの新しいやつで動作させると以下のような状態になって困ったことがありました。

Arduino nano 互換機をmacOS10.12に接続するとカーネルパニックになる - memorandums

現在は10.13ですが、今日の少人数授業でこのnanoを使うことになり、ArduinoをUSB接続するもののMac側で認識されない問題があり、上記の記事を思い出してドライバをインストールして再起動したら。。。立ち上がらない。

シングルユーザーモードでは立ち上がりましたが、セーフブードでは何度やってもダメ。

しかたがなく、⌘-RでOS再インストールを選択しました。待つこと30分。

アプリとか再インストールしなきゃ、と思ったら、アプリもユーザーファイルも保存されていました。助かったぁ。。。

その間にぐぐって新しいドライバがあることがわかりました。以下の動画の概要のところにドライバのリンクがありますのでそれをダウンロードして入れます。

www.youtube.com

再起動すると問題なくArduinoが認識されました。

とりあえず、現場からは以上です。

イヤーピースいいね

左右分離型のbluetoothイヤホンのピースがよろしくなく、たまたま手元にあったウレタンのピースをつけたら最高によかったんですね。

ただ、そのピースが半年くらいでダメになり、自作してるって記事を見かけたので真似したました。

100均の耳栓でイヤーピース自作 - memorandums

しかし、これは使ってみるとダメで。。。100均だからなのかウレタンの密度が低過ぎて音漏れが気になりました。

しかたがなくゴムのピースに戻したのですが浮いた感じがよくなく。

探してみるとあるんですね。。。パッドだけで。早速、レビューがいい以下を購入しました。ヨドバシだと送料無料。素晴らしい!

https://www.yodobashi.com/product/100000001001527865/

到着して開封すると、あれ?ゴムだ?変わらないじゃん。。。浮いた感じが。。。

しかたなくもう一度注文しました。今度は以下です。

https://www.yodobashi.com/product/100000001001467573/

装着するとバッチリでした。

 

 

 

 

DobotStudio.appが異常終了したあとは、なぜか起動できない。。。

Dobotがきて、以下の練習作品を作ろうとしたのですが。。。Dobotを置く場所がパソコンから離れていたので、付属のWifiモジュールを使ってみたんですね。

Dobot Magicianがきた - memorandums

セットアップはすぐに終わり、正常に接続できることを確認しました。

ただ、何かの拍子にDobotStudio.appが異常終了してしまい、その後、DobotStudio.appを再起動しても立ち上がらないんです。。。これに2時間くらいはまりました。結果的には原因はまだわかっていません。

以下、調べた内容です。

ちなみに、私の環境はmacbookでmacOS10.13.4です。

/Applications/DobotStudio.app/Contents/MacOSにDobotStudioDebug.logというログファイルがあったので、異常終了したあとに見てみると以下でした。

f:id:ke_takahashi:20180510211541p:plain

なんとなく、ネットワークのポートをプロセスがかんでいて邪魔しているという感じかと。

ちなみに、パソコンを再起動するとDobotStudio.appは普通に起動できます。

でも、異常終了するたびにパソコンを再起動するのは嫌ですね。。。

lsofやpsコマンドでそれらしいプロセスがいないか調べましたが見当たらず。。。

パソコン起動直後、DobotStudio.app異常終了後で差分を見てみましたが、それらしいプロセスはありませんでした。

1つわかっていることは、USB接続した状態でDobotStudio.appを異常終了(⌘-Qを押す)しても、パソコンを再起動しなくてもDobotStudio.appが再起動できます。

しかし、Wifiモジュールで接続した状態でDobotStudio.appが異常終了すると。。。ダメです。

一応、Facebookで問い合わせを書いてみましたが、今のところ返信はありません。。。

とりあえず事象だけ記録しておきたいと思います。



■2018/5/16

その後、Facebook Messengerで返信があり「ここではなくサポートチームにメールしておくれ」とのことで、早速メールしたものの、僕の英語が下手なのか動画を送ってくれとのこと。早速、再現ビデオをYouTubeに載せてメールを送ったところ返信があった。2,3日待つこともあったけど対応はとてもいい感じ。というか問題が解決したんだから言うことなしです。次期バージョンに期待ってことですね。Dobot Magicianユーザ(MacかつWifi利用の場合)向け情報でした。

Hello Keiichi ,

We found that it is a bug .

We will restored it in next version DobotStudio .

Sincerely ,
support team

Dobot Magicianがきた

昨日、Dobot Magicianが納品されたので組み立ててちょっと動かしてみました。

www.dobot.cc

なんでいまさらロボットアームなのか?

キッカケは3月に学会でICCに行って以下の作品を見たので、です。

www.ntticc.or.jp

VRやARも面白いのですが、個人的には現実の世界を動かして人間とインタラクションする、というのはとても興味があります。

上記の作品と方向性は同じで、私達もロボットアームで様々な行動を人間と協調する研究をしたいな、というのが始まりでした。

昨夜は組み立ててアプリをダウンロードしてインストールして動かしてみたのですが、操作方法(ロボットへの教示方法)がよくわからず、とりあえずマニュアルをダウンロードして帰路につきました。

マニュアルを一読して操作方法を理解したので、本日は、5限目が終わってから作業開始しました。

昨日遊んだRomoと組み合わせてみたいな。。。と。吸着カップ(空気の吸引でモノを把持する装置)をつけて、その教示方法を練習しました。

軌道の考え方が最初わからず、適当にやると掴んだはずのものが落ちたりしました。。。ロボットダンスがなぜああいう動きになるのかよくわかります。持ち上げたり話したりするときに面に対して垂直に離れないと把持した物の位置がずれてしまうんですね。。。だからある部分では直線的な動きになるわけです。やった経験がないとイメージがわかないかもしれませんが言葉にするとそんな感じです。

とりあえず以下のような感じのができました😁

youtu.be

RomoはScratch経由で手動(私がキーを押して)で動かしていますので、システマティックではありませんが「かわいいRomoが渡れずに困っているところを見かねたDobotが板を置いて渡してあげる。。。」そんな情景をイメージしました。

さて、何作ろうかなぁ?

Scratch2Romoふたたび

iPhoneアプリ開発授業とあわせて使おうとRomoを授業用に導入したことがありました。

swken.wordpress.com

当時、iPhoneアプリ開発の手順は面倒なことが多く、個体によっては手順通りに動作しないことがあったり、Objective-CフレームワークにRomoのSDKとやることが多く、当初はロボットのチームダンスのようなものをしたかったのですが、まぁ。。。ご覧の通りの結果でした。

この子達も一昨年に卒業して。。。立派な社会人になっていることでしょう。

最近、あるイベント向けにScratchとRomoを組み合わせて何かしらゲームを作ろうと思いつき、ゼミ室にあったRomoを充電してみたところでした。

ちなみに、Romotive社は既に倒産していて。。。RomoのアプリもApp Storeから消えているようで。。。最新のiOSには対応しないそうです。。。もう、使えないものなのか。。。と思いながら、導入作業をしていました。

www.simplebotics.com

robotstart.info

昔、自分で書いた以下の導入メモを見ながらScratch2Romoをビルドしました。

memorandums.hatenablog.com

ビルドに使用したXcodeは9.3です。macOS 10.13.4です。

私はiPhoneユーザではないので、ゼミ室にあったipod touch (ios9.3.5)を使用しました。

ダメかな。。。と思いましたが、動きました

上のメモにさらに、いくつか追加手順が必要でした。

iOS開発に慣れた人なら自然とできることと思いますが、とりあえずやったことをメモしておきます。

(1)Main.storyboardを開き、テキストボックス等が右に見切れてしまっているので中央に修正します。レイアウト用のiPhoneはSEを選択しました。

(2)以下がiOS6.1となっているはずなので、これをiOS8.0に選択しなおしました。

f:id:ke_takahashi:20180509174057p:plain

これでMacipodをUSB接続してXcodeを実行すると転送できるはずです(信頼するとかいろいろありますが昔に比べるとプロビジョニング何とかとかいらなくなりずいぶんと楽になりましたね。。。)。

ちなみに、ビルドは成功し、ipodへのアプリ転送も成功しますが、Xcode上では以下のメッセージ(赤)が2つ表示された状態になります。動作したのでこの解決法は調べていません。

f:id:ke_takahashi:20180509174329p:plain

久しぶりに動かした様子が以下です。scratch1.4から制御しています。なんか動きがおかしいですが。。。とりあえずは動きましたよ、というメモでした。

youtu.be

デマルチプレクサでけた ⇒ なんか嬉しい😆

2年生の少人数ゼミで以下の本の読書会?をやっています。

コンピュータシステムの理論と実装 ―モダンなコンピュータの作り方

コンピュータシステムの理論と実装 ―モダンなコンピュータの作り方

ちなみにこの著者らによるオンライン講座もあります。興味のある方はそちらもご覧ください。

Coursera | Online Courses From Top Universities. Join for Free

私も事前に書籍は目を通していますが、章末問題はその場で学生と一緒にやる感じです。ちょっと無責任な感じもしますが。。。知っているとついつい教えたくなってしまい、不必要に学びの機会を奪っているようにも感じてきたからです。

今日は(も?)一章の章末問題をやっていました。

上記の教科書には基本的なことは載っているのですが、どう作るかは自分で考えなければなりません。

学部生レベルの問題ですので。。。お恥ずかしい限りですが、デマルチプレクサを作るのに、結構、考えました。

以下の考え方や手順が正しいかはわかりません。誤りがあれば教えていただけると幸いです。

マルチプレクサは以下の説明が教科書にあります。この資料はインターネットで公開されているPDFファイルを引用したものです。

f:id:ke_takahashi:20180508172730p:plain

この回路を作るには、outが1のところに注目して、1つずつ回路を作っていきます。C言語風に書くと以下のような感じです。

out = a & !b & !sel || a & b & !sel || !a & b & sel || a & b & sel ;

これをHDLで書くと、まぁ、面倒なことになるので省略します。Notを予め用意し、3入力のAnd回路を2入力のAnd回路で合成して、複数のOr回路を結合してoutを求めます。

で、問題のデマルチプレクサです。

教科書の記述は以下です。

f:id:ke_takahashi:20180508173428p:plain

簡単そうに見えるのですが、この真理値表だけみて、いざAndやNotなどを組み合わせて作ろうとするとうまくいきません。

結論としては、これを上記のマルチプレクサのように表に直してあげる必要があります。

in sel a b
0 0 0 0
1 0 1 0
0 1 0 0
1 1 0 1

ここまでできてしまえば、あとはマルチプレクサのときと同じように出力が1となる条件に注目して以下のような式を実装すればいいのです。

a = in & !sel
b = in & sel

知識としてはコンピュータの原理は知っているつもりではありましたが、こういうのを1つずつ自分で作ってみると実感が湧きますね。それで今の仕事に影響があるかは微妙ですが。。。それより何よりパズル的で面白いです。はい。

ちなみに、この辺の解はちょっとググればあるのですが、自分で考えた方が楽しいですね。

■追記

帰宅後、ジョイコンガレージに入力してみました。

タップの状態に応じて、出力を左右に切り替えることができます。でまるちぷれくさぁ。。。です。以下がその回路。

f:id:ke_takahashi:20180508235829j:plain

そして動画です。

youtu.be

Mendeleyのメールアドレスを変更するのは難しいぃ。。。

前置き

今朝、スマホAmazon.co.jpのアプリを起動するとパスワードがなぜか変更されていてログインできない事象が。

「パスワードを忘れた」で修正して確認すると、特に注文された形跡はありません。

でも、気持ち悪いので、パスワードだけでなくメールアドレスも変更しました。

ちなみに認証用に長らくYahooのメールアドレスを使ってきました。メインで使用しているアドレスではないので、もしメールアドレスが漏れてもいいかな。。。という認識でした。

かなり前からですが、OpenIDが主流になり2段階認証していないメールアドレスは怪しい状態であります。。。どこのサービスか忘れましたが、メールアドレスのパスワード漏れを検証するサービスを利用したときに、このYahooのアドレスはかなり危ない状態であることを知っていました。実害はありませんでしたが。。。

で、今日は時間があったのでYahooのアドレスを使用して認証しているサービスをすべてGmailのアドレス(2段階認証)に変更したんです。半日かかりました。。。

で、50個くらいのサービスがあったのですが、その中でうまくいかなかったのがタイトルの通り、Mendeleyだったわけです。。。

本題

Mendeleyのメールアドレスを変更するには、ブラウザで以下のアクセスし、ログインします。

Mendeley - Reference Management Software & Researcher Network

ログイン画面は以下のような感じです。

f:id:ke_takahashi:20180507152110p:plain

以下の画面でパスワードを打ち替え、本人確認のメールが飛んでくるのでリンクを押すと変更できます。普通のサービスとなんら変わりがありません。

f:id:ke_takahashi:20180507152321p:plain

しかし、ログアウトして再度ログインしてもGmailのアドレスでは以下の画面になってしまいます。これはアカウト登録用の画面で、つまるところGmailのアドレスが登録済みアドレスとして認識されていないようです。

f:id:ke_takahashi:20180507152358p:plain

しばらくすると、エルゼビアからメールアドレス完了のメールが飛んでくるので、再度、ログインしてもダメです。。。でも、デスクトップアプリやモバイルアプリでは登録後のアドレスを認識してくれるので、それで同期が完了しました。

でも。。。ブラウザからmendeleyにアクセスすると上記のようになるので、変更後のアドレスではアクセスができません。。。変更前のアドレスでログインできます。。。変な状態です。

ブラウザキャッシュが問題では?と思い、インコグニートモードでやってもダメ、別のブラウザアプリでやってもダメでした。

DBの更新に時間がかかるのかもしれません。。。数日待って直らないようであれば問い合わせてみたいと思います。ID確認になぜかエルゼビアのサイトに飛んでいっているので、どうもそこと同期していないのでは?と思います。