memorandums

日々の作業ログです。

自動制御理論の本(自分用のメモ)

TLを眺めていたら以下がありました。

こんなに本格的な勉強の話ではないのですが、これを見たときに思い出したことをメモしておきたいと思います。ついでに僕自身が勉強したときに役立ったと感じた本をここにメモしておきたいな、という意図もあります。本は研究室にあったので自宅で思い出しながらぐぐってみたのですが探せませんでした。


昔話

学部が電気工学だったので古典的な制御理論は一応勉強したことになっています。ラプラス変換状態方程式やボード線図とか。あくまでお勉強止まりでした。

会社は○○制御システム株式会社というくらいなので制御には関係していましたが、私の部署で扱っていたのはシステム的に上流側でした。PIDなどの実際にモノを制御するような計測制御の分野は他の部署でした。。。

転職後、その会社からクレーンの振れ止めの制御モデルが作れないか?という相談があり、私は物理モデルを作った経験がなかったので、福岡でも有名なY社でロボット制御をやっていらした先生に相談して勉強させてもらいました。

私がやったのは先生が作った微分方程式scilabを利用してコンピュータシミュレーションするところでした。懐かしいです。。。もう10年くらい前だと思います。Processingを使ってシミュレータも作りました。理論上ではありますが、本当に振れが止まるのは感動でした。

当時何か発信してなかったかな。。。と思ってググると以下の書き込みが見つかりました。もう使い方も忘れましたが当時感動した覚えがあります。

memorandums.hatenablog.com


そのときに、物理モデルや制御モデルの基本的なことが知りたくなり、制御理論の本を5、6冊買って読んだことがありました。


オススメ本

その中でも特によかったのが以下でした。元は大学の研究室で長らく引き継がれてきた秘伝の書?のようです。

短期集中:振動論と制御理論    工学系の数学入門

短期集中:振動論と制御理論 工学系の数学入門

制御理論の本の多くは数式や練習問題があるだけで、実際にどうやって使うのかという説明は書かれていません。この本にも数式が書かれているのですが、その数式の意味を実際の例で説明してくれています(だったと思います、なにせ読んだのが10年くらいい前なので...)。コードもあって自分で真似することもできました。

上記のQiitaのはたぶん本格的に極めたい(勉強したい)人向けの情報と思いますが、私のようにとりあえず早く使いたい(根っこも理解したい)という方向けにご紹介しておきたいと思います。

今年、退職する先生が膨大の本を業者さんに処分してもらった。。。という話をしてくれました。

まだまだ先ですが、この本は捨てずにとっておいてゆっくり見返したい本の1つだと思っています。