memorandums

日々の作業ログです。

RPLIDAR-A1M8をちょっと

今年の卒業研究で衝突検知システムを作ろうとミリ波レーダーを、という話だったのですが、諸事情で断念して、レンジセンサーを使って壁面のタッチ検出システムを作ろうということになりまして。

レンジセンサーといえば、うちのゼミ室にもある北陽さんのシリーズと思っていたのですが、学生さん曰く、以下のようなセンサーもあるとか。

www.slamtec.com

ちなみに上記は本家のページで、以下はスイッチサイエンスさんの取り寄せページです。アマゾンでも売っているみたいですね。1万3千円くらい。やっす。

www.switch-science.com

これは面白い!と思ったわけです。

タッチ検出システムはこれまでいろいろと作ってきた経緯もあります。これからの研究材料に使えそうだな。。。と。

本日、納品があり。

価格が安かったので(←北陽さんの商品と比べるとという意味ですが)、学生さんの研究用とあわせて自分用も1つ買ってみました。

開梱してみると以下のような感じ。

センサー剥き出しの商品かと思っていたのですが、意外とカッコいい箱でした。

f:id:ke_takahashi:20191018190624j:plain

特にマニュアルは読みませんでしたが、付属のフラットケーブルを本体に取り付け、付属の基盤に取り付け、USBマイクロケーブルでPC(mac)に繋ぎます。

ProcessingやArduinoのソースがありそうですが。。。とりあえず本家でSDKが公開されていたのでダウンロードしてきました。ついでにスペックシートもありましたので、そちらも一式DLしました。

www.slamtec.com

とりあえずrplidar_sdk_v1.10.0.zipを展開して、その中のsdkフォルダに入り、make(エンター)でコンパイル&ビルドが始まります。

数日前にCatalinaにアップしたのでコマンドラインツールが消えていました(xcrunがないっていうエラーが)。いつものように以下を実行したあと、再度、make(エンター)ですぐビルド成功です。

xcode-select --install

あとは、cd sdk/output/Darwin/Release で移動して、以下のコマンドを実行するとセンサー周辺の距離値が返ってきました。ちなみに「tty.usbserial-0001」はPCの環境によって異なりますのでご自身で探してください。

ultra_simple /dev/tty.usbserial-0001

あと、以下も実行できました。

simple_grabber /dev/tty.usbserial-0001

f:id:ke_takahashi:20191018194917j:plain

とりあえず通信して動作することを確認しました。

つぎは、プロトコル読んでデータ処理するクラスライブラリを探すか作るかしないといけないですね。。。さて、ここはゼミ生の仕事ですから。。。がんばってもらいたいものです。いい勉強になるでしょう。