今年の卒業研究で衝突検知システムを作ろうとミリ波レーダーを、という話だったのですが、諸事情で断念して、レンジセンサーを使って壁面のタッチ検出システムを作ろうということになりまして。
レンジセンサーといえば、うちのゼミ室にもある北陽さんのシリーズと思っていたのですが、学生さん曰く、以下のようなセンサーもあるとか。
ちなみに上記は本家のページで、以下はスイッチサイエンスさんの取り寄せページです。アマゾンでも売っているみたいですね。１万３千円くらい。やっす。
これは面白い！と思ったわけです。
タッチ検出システムはこれまでいろいろと作ってきた経緯もあります。これからの研究材料に使えそうだな。。。と。
本日、納品があり。
価格が安かったので（←北陽さんの商品と比べるとという意味ですが）、学生さんの研究用とあわせて自分用も１つ買ってみました。
開梱してみると以下のような感じ。
センサー剥き出しの商品かと思っていたのですが、意外とカッコいい箱でした。
特にマニュアルは読みませんでしたが、付属のフラットケーブルを本体に取り付け、付属の基盤に取り付け、USBマイクロケーブルでPC（mac）に繋ぎます。
ProcessingやArduinoのソースがありそうですが。。。とりあえず本家でSDKが公開されていたのでダウンロードしてきました。ついでにスペックシートもありましたので、そちらも一式DLしました。
とりあえずrplidar_sdk_v1.10.0.zipを展開して、その中のsdkフォルダに入り、make（エンター）でコンパイル＆ビルドが始まります。
数日前にCatalinaにアップしたのでコマンドラインツールが消えていました（xcrunがないっていうエラーが）。いつものように以下を実行したあと、再度、make（エンター）ですぐビルド成功です。
xcode-select --install
あとは、cd sdk/output/Darwin/Release で移動して、以下のコマンドを実行するとセンサー周辺の距離値が返ってきました。ちなみに「tty.usbserial-0001」はPCの環境によって異なりますのでご自身で探してください。
ultra_simple /dev/tty.usbserial-0001
あと、以下も実行できました。
simple_grabber /dev/tty.usbserial-0001
とりあえず通信して動作することを確認しました。
つぎは、プロトコル読んでデータ処理するクラスライブラリを探すか作るかしないといけないですね。。。さて、ここはゼミ生の仕事ですから。。。がんばってもらいたいものです。いい勉強になるでしょう。
