ACT

たまたま読んだ論文で扱っていたのがこのACTでした。認知科学の先生がACT-Rとか言ってたのでそれっぽいやつかと思いましたが論文の中身は全然違う。。。

[2304.13705] Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware

2023年の論文らしいですが知りませんでした。。。Action Chunking with Transformers (ACT)だそうです。また、あのトランスフォーマー参上です。

もう２年以上前のことですので解説記事がたくさんあります。

【流し読みできる論文解説】Action Chunking with Transformers (ACT) #機械学習 - Qiita

全然専門外だけどロボットに限らず色々と応用ができそうなのでいますぐでもロボット買って試したいところですが。。。今ちょっと時間がないので頭にあるうちにメモだけ書いてきます。

論文著者のプロジェクトページ

ACTをやさしく解説してくれるページ

ロボット制御の具体的操作説明

です。

ここ２年くらい新しいことが何もできていない。。。さっさとこの仕事を終えてやりたい。