昨日からのmindstorms nxtネタです。何とかNxtwayを自立させることができました。でも５秒もつかどうかというところですけどね。調整したパラメータはＰとＤとScaleです。
NXTの傾きに対してモータの反応量が甘かったのでＰを増やし、反応速度を高めるためＤも増やし、バランスするところにあわせてScaleパラメータを調整しました。PDの増加にあわせてIも少し増やしました。私の環境では最終的に以下のようにしました。
kp sdword 40
kd sdword 55
ki sdword 10
scale sdword 20
ついでにネットでmindstormsい対応していると書き込みがあったBluetoothアダプタ（ELECOM Bluetooth対応アダプタ BT-UD1 ）をPC DEPOTで購入しました。書き込みの通り、NXTに接続することができました。ただ。。。結構、大変でした。アダプタに付属していたユーティリティ兼ドライバCDからセットアップしたのですが、このメニューがよくわからず。何度やってもNXTとうまく接続できませんでした。しょうがないのでユーティリティを一旦削除して（ドライバ自体は削除しないようです）、MicrosoftのBluetoothメニューでアダプタを登録して接続したところすんなりNXTに接続できました。BricxCCでもうまく接続できました。ただ、接続できたことは接続できたのですがUSB接続にくらべてソフトウェアの転送が遅い（感覚的に５倍以上？）。私の環境の問題なのかもしれませんが。
