memorandums

日々のメモです。

Dobot Magicianがきた

昨日、Dobot Magicianが納品されたので組み立ててちょっと動かしてみました。

www.dobot.cc

なんでいまさらロボットアームなのか?

キッカケは3月に学会でICCに行って以下の作品を見たので、です。

www.ntticc.or.jp

VRやARも面白いのですが、個人的には現実の世界を動かして人間とインタラクションする、というのはとても興味があります。

上記の作品と方向性は同じで、私達もロボットアームで様々な行動を人間と協調する研究をしたいな、というのが始まりでした。

昨夜は組み立ててアプリをダウンロードしてインストールして動かしてみたのですが、操作方法(ロボットへの教示方法)がよくわからず、とりあえずマニュアルをダウンロードして帰路につきました。

マニュアルを一読して操作方法を理解したので、本日は、5限目が終わってから作業開始しました。

昨日遊んだRomoと組み合わせてみたいな。。。と。吸着カップ(空気の吸引でモノを把持する装置)をつけて、その教示方法を練習しました。

軌道の考え方が最初わからず、適当にやると掴んだはずのものが落ちたりしました。。。ロボットダンスがなぜああいう動きになるのかよくわかります。持ち上げたり話したりするときに面に対して垂直に離れないと把持した物の位置がずれてしまうんですね。。。だからある部分では直線的な動きになるわけです。やった経験がないとイメージがわかないかもしれませんが言葉にするとそんな感じです。

とりあえず以下のような感じのができました😁

youtu.be

RomoはScratch経由で手動(私がキーを押して)で動かしていますので、システマティックではありませんが「かわいいRomoが渡れずに困っているところを見かねたDobotが板を置いて渡してあげる。。。」そんな情景をイメージしました。

さて、何作ろうかなぁ?